助力機(jī)械手的三種運(yùn)動(dòng)方式

來源：wingfoundation.cn 發(fā)布時(shí)間：2023年03月15日

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助力機(jī)械手的三種運(yùn)動(dòng)方式
隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展和生產(chǎn)過程機(jī)械化和自動(dòng)化水平的提高，動(dòng)力機(jī)械手以其自身的顯著特點(diǎn)得到了廣泛的應(yīng)用。例如：應(yīng)用動(dòng)力機(jī)械手可以降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高產(chǎn)品質(zhì)量，改善勞動(dòng)條件，避免人身事故，在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、噪聲、放射性和毒性污染環(huán)境中，應(yīng)用動(dòng)力機(jī)械手可以部分或全部取代人安全完成操作，有節(jié)奏生產(chǎn)等，顯示出廣闊的應(yīng)用前景。
直移型:這種運(yùn)動(dòng)型的助力機(jī)械手只有沿三個(gè)直角坐標(biāo)直線移動(dòng)的活動(dòng)度，即臂只有彈性升降和平移，其運(yùn)動(dòng)規(guī)模的圖形可以是一條直線、一個(gè)矩形平面或一個(gè)矩形。這種機(jī)械手布局簡單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，容易滿足一定的精度要求，但占用的空間大，相應(yīng)的工作規(guī)模小。
屈伸型:這種形式的機(jī)械臂有兩部分:大臂和小臂。除了大臂的水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動(dòng)外，小臂還比大臂有俯仰運(yùn)動(dòng)。從形態(tài)上看，小臂相對于大臂進(jìn)行屈伸運(yùn)動(dòng)，根據(jù)這一特點(diǎn)稱為屈伸型，其運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖為球體。

俯仰型:這種運(yùn)動(dòng)型的助力機(jī)械手不僅具有水平反轉(zhuǎn)的活動(dòng)性，還具有臂俯仰的活動(dòng)性。這兩種活動(dòng)性和臂的彈性活動(dòng)性構(gòu)成了一個(gè)完整的俯仰型機(jī)械手。其運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖為空心球特征運(yùn)動(dòng)為俯仰，為方便起見稱為俯仰型，通常稱為只有臂俯仰而沒有臂反轉(zhuǎn)的機(jī)械手為俯仰型。

助力機(jī)械手