助力機(jī)械手的組成和特點(diǎn)。
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。手是用來抓取工件(或工具)的部件?？筛鶕?jù)抓取物的形狀、大小、重量、材料和操作要求，可采用夾緊、支撐、吸附等多種結(jié)構(gòu)形式。移動(dòng)機(jī)構(gòu)使手完成各種旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))、運(yùn)動(dòng)或復(fù)合動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓物體的位置和姿勢(shì)。機(jī)械臂的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式稱為其自由度。為了捕捉空間中任何位置和位置的物體，需要6個(gè)自由度。自由是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2~3個(gè)自由度。該控制系統(tǒng)通過控制機(jī)械手的各個(gè)自由馬達(dá)完成具體的動(dòng)作。接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。其核心通常由單片機(jī)或DSp等微控制芯片組成，通過編程來實(shí)現(xiàn)所需功能。