氣動(dòng)助力機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求有哪些

氣動(dòng)助力機(jī)械手是在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中廣泛使用的自動(dòng)機(jī)械裝置?？梢栽诠I(yè)制造，醫(yī)藥，娛樂(lè)服務(wù)，軍事，半導(dǎo)體制造，太空探索等領(lǐng)域看到。盡管它們的形狀不同，但是它們都有一個(gè)共同的特征，即它們可以接收在三維（或二維）空間中定位工作點(diǎn)的指令。那么，如此高需求的助力臂有哪些設(shè)計(jì)要求？這是Ferran情報(bào)將告訴您的：
1.手臂應(yīng)具有較大的承載能力，良好的剛度和重量輕手臂的剛度直接影響手臂在抓住工件時(shí)的穩(wěn)定性，速度和定位精度。如果剛性差，則將導(dǎo)致臂在垂直平面上彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)的扭曲變形，并且臂會(huì)振動(dòng)，或者在卡住工件時(shí)工件無(wú)法工作。因此，臂通常采用剛性更好的導(dǎo)桿來(lái)增加臂的剛性，并且每個(gè)支撐和連接件的剛性也需要一些要求以確保其能夠承受所需的驅(qū)動(dòng)力。

2.手臂的運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)適當(dāng)，慣性應(yīng)小通常，機(jī)械手的移動(dòng)速度是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)奏來(lái)確定的，但是不適合盲目追求高速。當(dāng)手臂從靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常運(yùn)動(dòng)速度時(shí)，它將啟動(dòng)；當(dāng)手臂從恒定速度減速至停止時(shí)，它將停止。速度的變化過(guò)程就是速度特性曲線。手臂輕巧，起止平穩(wěn)。

3.靈活的手臂運(yùn)動(dòng)手臂的結(jié)構(gòu)應(yīng)緊湊緊湊，以使手臂運(yùn)動(dòng)輕巧靈活。在動(dòng)臂上增加滾動(dòng)軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也可以使臂輕松，穩(wěn)定地移動(dòng)。另外，對(duì)于懸臂機(jī)械手，必須考慮臂上零件的布置，即，計(jì)算臂移動(dòng)零件到旋轉(zhuǎn)，提升和支撐中心的重量力矩。偏轉(zhuǎn)力矩非常不利于手臂運(yùn)動(dòng)。如果偏轉(zhuǎn)力矩太大，將導(dǎo)致手臂振動(dòng)。抬起或放下手臂時(shí)，會(huì)發(fā)生頭部下沉的現(xiàn)象，這也將影響動(dòng)作的靈活性。在嚴(yán)重的情況下，臂和色譜柱會(huì)卡住。因此，在臂的設(shè)計(jì)中，臂的重心應(yīng)穿過(guò)旋轉(zhuǎn)中心或盡可能靠近旋轉(zhuǎn)中心，以減小撓曲力矩。對(duì)于兩個(gè)臂同時(shí)操作的機(jī)械手，兩個(gè)臂的布置應(yīng)盡可能對(duì)稱于中心，以達(dá)到平衡。

4.定位精度高為了獲得較高的位置精度，除了使用先進(jìn)的控制方法外，機(jī)械手的結(jié)構(gòu)還應(yīng)注意以下問(wèn)題：
（1）機(jī)械臂的剛度，撓曲力矩，慣性力和緩沖效果直接影響機(jī)械臂的位置精度。
（2）增加定位裝置和行程檢測(cè)機(jī)構(gòu)。
（3）合理選擇機(jī)械手的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)機(jī)械手的位置精度高，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)相對(duì)簡(jiǎn)單，誤差也小。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的誤差是放大的尺寸誤差。當(dāng)角度位置固定時(shí)，手臂伸出的時(shí)間越長(zhǎng)，誤差越大。由于鉸接式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的位置由每個(gè)關(guān)節(jié)的相互角度決定，誤差是累積誤差，因此精度較差，位置精度更難以保證。