助力機(jī)械手又稱氣動(dòng)平衡吊，在機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用，那么助力機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求是什么？

1、臂架應(yīng)承載能力大，剛度好，自重輕。
臂架剛性直接影響到氣動(dòng)平衡吊臂抓持工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)速度和定位精度。如果剛差則會(huì)導(dǎo)致使用中的臂發(fā)生扭轉(zhuǎn)變形，產(chǎn)生振動(dòng)，或工件卡死不起作用。所以，通常用剛性較好的導(dǎo)桿來增加臂的剛度，對各支承、連接件的剛性也有一定的要求，以確保所要的驅(qū)動(dòng)力。

2、手臂運(yùn)動(dòng)速度要適度，慣性要小。
助力器氣動(dòng)平衡吊的運(yùn)動(dòng)速度通常取決于產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求，但不適合盲目地追求高速度。雙臂從停止?fàn)顟B(tài)到達(dá)正常運(yùn)動(dòng)速度為啟動(dòng)，從常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng)，速度特性曲線是速度特性曲線。雙臂自重輕，其起動(dòng)、停止平穩(wěn)。

3、手臂的動(dòng)作要靈活。
氣動(dòng)平衡式吊臂的結(jié)構(gòu)要緊湊、小巧，才能做手臂運(yùn)動(dòng)輕快、靈活。在移動(dòng)臂上增加滾動(dòng)軸承或采用滾珠導(dǎo)軌，可使手臂運(yùn)動(dòng)輕快、平穩(wěn)。此外，對于懸臂式助力機(jī)械手，還考慮了手臂布置在臂上，即在計(jì)算臂移動(dòng)部分時(shí)重量對旋轉(zhuǎn)、升降、支撐中 心的偏重力矩。偏重力矩不利手臂運(yùn)動(dòng)，偏重力矩過大，會(huì)引起手臂振動(dòng)，一起升降時(shí)會(huì)出現(xiàn)沉頭現(xiàn)象，也會(huì)影響手臂的靈活性，嚴(yán)重時(shí)手臂和立柱會(huì)卡死。因此，在設(shè)計(jì)手臂時(shí)要盡可能使手臂的重 心通過旋轉(zhuǎn)中 心，或者盡可能靠近旋轉(zhuǎn)中 心，以減小偏轉(zhuǎn)力矩。