助力機(jī)械手系統(tǒng)功能
一、制度結(jié)構(gòu)
二、系統(tǒng)控制
上位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接收到下位機(jī)的信號并控制其驅(qū)動提升系統(tǒng)；而下位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，接收處理端的操作信號并傳送到上位機(jī)。上下位機(jī)采用RS232串口通信方式。
三、微動作用力控制
采用微操作控制方式提升系統(tǒng)。微操作力控制原理是僅用端部操作器探測操作者施加的微操作力，通過在線實(shí)時處理，及時響應(yīng)操作者的上下動作，大大減少慣性，延展操作者的手臂，即提升系統(tǒng)的指尖控制調(diào)節(jié)模式，其控制原理框圖見圖5。在提升系統(tǒng)中設(shè)置了一種微調(diào)模式，以實(shí)現(xiàn)對負(fù)載位置的微調(diào)，即通過按鈕開關(guān)實(shí)現(xiàn)對負(fù)載位置的微調(diào)，每次移動速度可達(dá)0.5mm/s，實(shí)現(xiàn)對負(fù)載位置的微調(diào)。
四、提升系統(tǒng)的控制原理
該系統(tǒng)由高性能單片機(jī)、功率放大模塊、通信模塊、濾波模塊等部分組成。在這些模塊中，高性能單片機(jī)主要完成控制算法的計算，功率放大模塊完成PWM信號放大和電機(jī)過流保護(hù)，濾波放大模塊完成終端操作器和壓力傳感器信號的處理，通信模塊完成與上位機(jī)的通信。
五、信號的采集處理
信號采集模塊主要完成接收終端操作器信號并將處理過的信號傳送給上位機(jī)的任務(wù)，以避免控制信號在傳輸過程中受到其它噪聲信號的干擾。